Rudolf Steiner lade grunden för antroposofin genom sina filosofiska och kunskapsteoretiska verk från 1880- och 90-talet, varav Frihetens filosofi från 1893 är den mest kända. Från sekelskiftet 1800/1900 utarbetade han en antroposofiskt orienterad spirituell vetenskap i ett antal skrifter och ett stort antal föreläsningar. De flesta föreläsningarna blev stenograferade och är inkluderade i Steiners samlade verk. Rudolf Steiners litterära arv är förmodligen bland de största i världen och uppgår till nästan 90 000 boksidor.

Steiner använde uttrycken antroposofi och andevetenskap/humaniora – ty. Geisteswissenschaft) synonymt för att utforska och skildra en transcendental värld. En värld av krafter och väsen som ligger till grund för fenomenen i den sensoriska världen och människans liv. Antroposofi är emellertid inte en tro, utan enligt Steiner ”en forskningsväg som kommer att leda det andliga i människan till det andliga i världsalltet” och ”en experimentell metod för det allmänt mänskliga och de allmänna världsfenomenen” som kräver individuellt arbete, omdömesbildning och systematisk konceptualisering.

Målet med antroposofin kan sägas vara en enhet av vetenskap, konst och religion med hjälp av en holistisk metod. 

Under perioden från 1917 låg huvudvikten av Steiners arbete på ett starkt engagemang för social och kulturell förnyelse genom andevetenskap. Idéerna om tregrening av den sociala organismen skapade en reformrörelse under de kaotiska efterkrigsåren i Tyskland, som stöds av många välkända kulturpersoner. Waldorfskolan i Stuttgart (den första Waldorfskolan, 1919) var en direkt frukt av tregreningrörelsen. Under de sista åren av Steiners liv uppstod impulsen för antroposofisk medicin och socialterapi (läkepedagogik) och för biologiskt-dynamiskt jordbruk.

Etymologi: Ordet antroposofi kommer från det grekiska antropos, ”människa” och sophia, ”visdom”.